Merge pull request #3121 from thinkyhead/rc_stepper_cleanup
Reduce code in stepper.cpp with some macros
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commit
70a41a8532
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@ -286,17 +286,15 @@ void checkHitEndstops() {
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}
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}
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#if ENABLED(COREXY) || ENABLED(COREXZ)
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#if ENABLED(COREXY)
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#define CORE_AXIS_2 B_AXIS
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#else
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#define CORE_AXIS_2 C_AXIS
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#endif
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#if ENABLED(COREXY)
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#define CORE_AXIS_2 B_AXIS
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#elif ENABLED(COREXZ)
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#define CORE_AXIS_2 C_AXIS
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#endif
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void enable_endstops(bool check) { check_endstops = check; }
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// Check endstops - called from ISR!
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// Check endstops - Called from ISR!
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inline void update_endstops() {
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#if ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS)
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@ -543,32 +541,19 @@ FORCE_INLINE unsigned short calc_timer(unsigned short step_rate) {
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*/
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void set_stepper_direction() {
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if (TEST(out_bits, X_AXIS)) { // A_AXIS
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X_APPLY_DIR(INVERT_X_DIR, 0);
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||||
count_direction[X_AXIS] = -1;
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}
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else {
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X_APPLY_DIR(!INVERT_X_DIR, 0);
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||||
count_direction[X_AXIS] = 1;
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}
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||||
#define SET_STEP_DIR(AXIS) \
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if (TEST(out_bits, AXIS ##_AXIS)) { \
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AXIS ##_APPLY_DIR(INVERT_## AXIS ##_DIR, false); \
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||||
count_direction[AXIS ##_AXIS] = -1; \
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} \
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||||
else { \
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||||
AXIS ##_APPLY_DIR(!INVERT_## AXIS ##_DIR, false); \
|
||||
count_direction[AXIS ##_AXIS] = 1; \
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||||
}
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||||
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||||
if (TEST(out_bits, Y_AXIS)) { // B_AXIS
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Y_APPLY_DIR(INVERT_Y_DIR, 0);
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||||
count_direction[Y_AXIS] = -1;
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||||
}
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||||
else {
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||||
Y_APPLY_DIR(!INVERT_Y_DIR, 0);
|
||||
count_direction[Y_AXIS] = 1;
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||||
}
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||||
if (TEST(out_bits, Z_AXIS)) { // C_AXIS
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||||
Z_APPLY_DIR(INVERT_Z_DIR, 0);
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||||
count_direction[Z_AXIS] = -1;
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||||
}
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||||
else {
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||||
Z_APPLY_DIR(!INVERT_Z_DIR, 0);
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||||
count_direction[Z_AXIS] = 1;
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||||
}
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||||
SET_STEP_DIR(X); // A
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SET_STEP_DIR(Y); // B
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SET_STEP_DIR(Z); // C
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#if DISABLED(ADVANCE)
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if (TEST(out_bits, E_AXIS)) {
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@ -787,65 +772,32 @@ ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
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ISR(TIMER0_COMPA_vect) {
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old_OCR0A += 52; // ~10kHz interrupt (250000 / 26 = 9615kHz)
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||||
OCR0A = old_OCR0A;
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||||
// Set E direction (Depends on E direction + advance)
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||||
for (unsigned char i = 0; i < 4; i++) {
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||||
if (e_steps[0] != 0) {
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||||
E0_STEP_WRITE(INVERT_E_STEP_PIN);
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||||
if (e_steps[0] < 0) {
|
||||
E0_DIR_WRITE(INVERT_E0_DIR);
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||||
e_steps[0]++;
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||||
E0_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN);
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||||
}
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||||
else if (e_steps[0] > 0) {
|
||||
E0_DIR_WRITE(!INVERT_E0_DIR);
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||||
e_steps[0]--;
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||||
E0_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN);
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||||
}
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||||
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||||
#define STEP_E_ONCE(INDEX) \
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||||
if (e_steps[INDEX] != 0) { \
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||||
E## INDEX ##_STEP_WRITE(INVERT_E_STEP_PIN); \
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||||
if (e_steps[INDEX] < 0) { \
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||||
E## INDEX ##_DIR_WRITE(INVERT_E## INDEX ##_DIR); \
|
||||
e_steps[INDEX]++; \
|
||||
} \
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||||
else if (e_steps[INDEX] > 0) { \
|
||||
E## INDEX ##_DIR_WRITE(!INVERT_E## INDEX ##_DIR); \
|
||||
e_steps[INDEX]--; \
|
||||
} \
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||||
E## INDEX ##_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN); \
|
||||
}
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||||
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||||
// Step all E steppers that have steps, up to 4 steps per interrupt
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||||
for (unsigned char i = 0; i < 4; i++) {
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||||
STEP_E_ONCE(0);
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||||
#if EXTRUDERS > 1
|
||||
if (e_steps[1] != 0) {
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||||
E1_STEP_WRITE(INVERT_E_STEP_PIN);
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||||
if (e_steps[1] < 0) {
|
||||
E1_DIR_WRITE(INVERT_E1_DIR);
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||||
e_steps[1]++;
|
||||
E1_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN);
|
||||
}
|
||||
else if (e_steps[1] > 0) {
|
||||
E1_DIR_WRITE(!INVERT_E1_DIR);
|
||||
e_steps[1]--;
|
||||
E1_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN);
|
||||
}
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||||
}
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||||
#endif
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||||
#if EXTRUDERS > 2
|
||||
if (e_steps[2] != 0) {
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||||
E2_STEP_WRITE(INVERT_E_STEP_PIN);
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||||
if (e_steps[2] < 0) {
|
||||
E2_DIR_WRITE(INVERT_E2_DIR);
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||||
e_steps[2]++;
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||||
E2_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN);
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||||
}
|
||||
else if (e_steps[2] > 0) {
|
||||
E2_DIR_WRITE(!INVERT_E2_DIR);
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||||
e_steps[2]--;
|
||||
E2_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN);
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||||
}
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||||
}
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||||
#endif
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||||
#if EXTRUDERS > 3
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||||
if (e_steps[3] != 0) {
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||||
E3_STEP_WRITE(INVERT_E_STEP_PIN);
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||||
if (e_steps[3] < 0) {
|
||||
E3_DIR_WRITE(INVERT_E3_DIR);
|
||||
e_steps[3]++;
|
||||
E3_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN);
|
||||
}
|
||||
else if (e_steps[3] > 0) {
|
||||
E3_DIR_WRITE(!INVERT_E3_DIR);
|
||||
e_steps[3]--;
|
||||
E3_STEP_WRITE(!INVERT_E_STEP_PIN);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
STEP_E_ONCE(1);
|
||||
#if EXTRUDERS > 2
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||||
STEP_E_ONCE(2);
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||||
#if EXTRUDERS > 3
|
||||
STEP_E_ONCE(3);
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||||
#endif
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#endif
|
||||
#endif
|
||||
}
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}
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